Tiểu thuyết hiệp sĩ (tiếng Anh : chivalric romance) là một trong những thể loại chính của văn học tao nhã thời trung đại, này sinh trong giai tầng phong kiến thời kì thịnh vượng của đẳng cấp hiệp sĩ và “tinh thần hiệp sĩ”.
Cái nổi lên hàng đầu ở tiểu thuyết hiệp sĩ là sự phân tích tâm lý những nhân vật chính – hiệp sĩ – được mô tả cá thể hóa, họ lập nên chiến tích không phải vì tên tuổi dòng họ hay bổn phận chư hầu mà là vì danh dự của mình và vì vinh quang của người tình. Sự phong phú các đoạn miêu tả màu sắc của xứ lạ, các mô típ viễn tưởng làm cho tiểu thuyết hiệp sĩ gần gũi với các truyện kể dân gian, với văn học Trung Đông, tiền Cơ đốc giáo các nước Trung và Bắc Âu.
Phổ biến nhất là các cuốn tiểu thuyết về những hiệp sĩ “Bàn tròn”, về vua Ác-tơ (trong truyền thuyết) xứ Bơ-rát, về mối tình Tri-xtan và I-dơ, về việc đi tìm Thánh Gra-al. Ban đầu tiểu thuyết hiệp sĩ thường được viết bằng thơ, từ giữa thế kỷ XIII bắt đầu có những sáng tác bằng văn xuôi (ví dụ : những chuyện về Lan-xe-lốt), tiểu thuyết hiệp sĩ cũng có ở Anh, ở Đức. Thi pháp tiểu thuyết hiệp sĩ đã ảnh hưởng đến những thiên sử thi anh hùng được ghi lại thành văn vào thời gian này, đã ảnh hưởng đến sự phát triển của cả thơ lẫn văn xuôi.
Từ thế kỷ XIII đến thế kỷ XV, thể loại này suy thoái, nhưng với sự phôi thai của nghề in sách, nó lại được phục hồi dưới dạng những ấn bản đại chúng.